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# \[It's Study 5주차] SLAM - Application 설치 실패

{% embed url="<https://github.com/engcang/SLAM-application>" %}

해당 깃허브의 리드미 튜토리얼을 따라 수행했다.

의존성 부분에서 에러가 난 것이라 단계별로 업로드를 해본다.

우선 패키지 의존성부터 설치를 해준다

```
$ sudo apt-get install -y ros-noetic-navigation ros-noetic-robot-localization ros-noetic-robot-state-publisher
```

(결과 화면을 띄우고 싶었는데 이게.. 리눅스가 스크롤이 너무 커지면 vmware가 지원을 안 해준다..)

CMake 명령어를 사용하는거라 버전을 최소 버전은 맞춰준다. 여기서는 3.20 이상을 원하는 거 같다.

```
$ wget https://github.com/Kitware/CMake/archive/refs/tags/v3.31.3.tar.gz
$ tar zxf v3.31.3.tar.gz
$ cd CMake-3.31.3 #CMake-3.31.3으로 진입
$ ./bootstrap #bootstrap 실행
$ make
$ sudo make install #make 명령어를 설치
```

GTSAM(LVI-SAM, LIO-SAM) : 로봇 비전에서 자주 쓰이는 라이브러리. LVI-SAM는 LIO-SAM 의 확장 버전으로 카메라 센서를 지원하고, 두 모델 다 실시간 3D SLAM 라이브러리에 해당.&#x20;

```
$ wget -O gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip
$ unzip gtsam.zip
$ cd gtsam-4.0.2/
$ mkdir build && cd build
$ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON ..
$ sudo make install -j8
```

<figure><img src="https://blog.kakaocdn.net/dna/p2FET/btsM1hACIiI/AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAIMESV4GFxYiPmC_-LgXnzGz8rs8hN0wtCoPK4PpEVdB/img.png?credential=yqXZFxpELC7KVnFOS48ylbz2pIh7yKj8&#x26;expires=1782831599&#x26;allow_ip=&#x26;allow_referer=&#x26;signature=ywjwE1Ph8jtOnpUxIMYydc69NLM%3D" alt="" height="437" width="680"><figcaption><p>cmake 설정 명령어를 입력한 후 나타난 에러. TBB 4.4 이상의 버전이 나타나길 요구하는 거 같음</p></figcaption></figure>

따라서, tbb 4.4이상을 다운로드 해주는 명령어를 써주었다.

```
sudo apt update
sudo apt install libtbb-dev
```

문제는, vcpgk 설치 경로를 입력해줘야하는데, 아무리 찾아봐도 나타나지 않아서 git clone으로 설치를 진행해준다.

```
git clone https://github.com/microsoft/vcpkg.git
cd vcpkg
./bootstrap-vcpkg.sh
```

<figure><img src="https://blog.kakaocdn.net/dna/cnFQRq/btsM1ewYAYQ/AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAJn9PVb9yDZI-6Cb5Jra5D1O8Jf1sl90p6FPoDpW7EeI/img.png?credential=yqXZFxpELC7KVnFOS48ylbz2pIh7yKj8&#x26;expires=1782831599&#x26;allow_ip=&#x26;allow_referer=&#x26;signature=3khQAYQv3iHWY%2F2vtVUMIbKxbGs%3D" alt="" height="70" width="672"><figcaption><p>git 명령어 자체가 vmware에 설치가 안 되어있대서 sudo apt install git 명령어를 진행해준다.</p></figcaption></figure>

<figure><img src="https://blog.kakaocdn.net/dna/Upyry/btsM1New2xE/AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAADR-wLGrBzdvd29NGKTYzAFOomPu4oVI73NvI3_gpx-g/img.png?credential=yqXZFxpELC7KVnFOS48ylbz2pIh7yKj8&#x26;expires=1782831599&#x26;allow_ip=&#x26;allow_referer=&#x26;signature=TEqyqY7QhaSfh3zKAsSEMFH9HDA%3D" alt="" height="376" width="676"><figcaption><p>git clone으로 다운로드를 쭉 진행해준다.</p></figcaption></figure>

어라... 안 된다 ㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠㅠ 일단 여기까지 진행해두었다....


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